Модель дебютировала в 1991 году, синхронно с появлением поколения 140-й серии кузовов Toyota Crown. В отличие от Crown 140-й серии, у Crown Majesta несущим стал кузов, в остальном же, кроме экстерьера, ничего принципиально не изменилось. На автомобили устанавливали трехлитровый двигатель 2JZ и четырехлитровый 1UZ-FE.
CROWN MAJESTA — Величественность; величие; величавость (англ.)
Модель Toyota Crown пятого поколения была представлена в продаже в кузовах седан, хардтоп, универсал и купе.
Вообще Athlete позиционируется как машина для молодых и энергичных, а Royal для людей привыкших к спокойной, комфортной езде.